Application du moteur pas à pas dans la conception de robot
Le robot est le premier robot industriel et c'est aussi le premier robot moderne. Il peut remplacer le travail lourd des personnes pour réaliser la mécanisation et l'automatisation de la production, et peut fonctionner dans un environnement nuisible.
Protégeant la sécurité personnelle, il est largement utilisé dans la fabrication de machines, la métallurgie, l'électronique, l'industrie légère et l'énergie atomique.
Le robot est principalement composé de trois parties: l'actionneur, le mécanisme d'entraînement et le système de commande. Cet article présente principalement les trois éléments principaux du système d'entraînement et de contrôle conçu par le robot: moteur pas à pas, pilote pas à pas , contrôleur.
Le robot peut être divisé en manipulateurs hydrauliques, pneumatiques, électriques et mécaniques selon la méthode de conduite. Le manipulateur à trois degrés de liberté conçu dans cet article est un manipulateur hybride qui combine électrique et pneumatique.
L'avantage du robot est qu'il enregistre le commutateur de déplacement et le port d'E / S, et qu'il permet une utilisation facile et un positionnement précis.
Un manipulateur est un dispositif automatique mécatronique qui simule les mouvements du bras d'une personne, conformément aux procédures de réglage, aux trajectoires et aux exigences, au lieu de saisir, manipuler ou tenir manuellement des outils. Trois degrés de liberté: le robot, également appelé robot 3D, est capable de saisir ou de placer des éléments à trois degrés de liberté (horizontal, vertical et rotationnel). Il a une large plage de fonctionnement, une flexibilité et une large application.
Un automate programmable (PLC) est une unité de contrôle électronique conçue pour les applications industrielles effectuant des opérations numériques. En raison de sa grande fiabilité, de sa fonction puissante, de sa programmation simple, l'interaction homme-machine est très utilisée dans les systèmes de contrôle industriels grâce à son interface conviviale.
Un moteur pas à pas est un actionneur à boucle ouverte qui convertit un signal d'impulsion électrique en un déplacement angulaire ou un déplacement de ligne. En cas de non-surcharge, la vitesse et la position d'arrêt du moteur ne dépendent que de la fréquence et de l'impulsion du signal d'impulsion.
nombre. L'existence de cette relation linéaire, associée à l'erreur périodique du moteur pas à pas et à l'absence d'erreur cumulative, la rend largement utilisée dans le contrôle de la vitesse, du positionnement et d'autres domaines.
1. La structure du système et le mode de mouvement du manipulateur
Le robot est un type de coordonnée cylindrique. Le mouvement à gauche et à droite du bras du robot (direction horizontale) est contrôlé par le moteur pas à pas télescopique.
Le mouvement rotatif est contrôlé par la rotation positive et négative du moteur CC du châssis. Le dispositif de serrage du robot adopte une structure de joint et son serrage et son relâchement sont entraînés par une pression d'air et contrôlés par une électrovanne.
Le robot peut transporter la pièce de A à B en fonction de l'action du programme de réglage.
2. Conception du système de contrôle robotique
Le système de robot a un mode manuel et un mode automatique. Le mode automatique est divisé en quatre méthodes: référencement automatique, pas simple, cycle unique et fonctionnement continu.