Mode de contrôle du moteur servo
Le servo général a trois modes de contrôle: le mode de contrôle de vitesse, le mode de contrôle de couple, le mode de contrôle de position.
1, contrôle du couple: le mode de contrôle du couple passe par l'entrée analogique externe ou l'affectation directe d'adresse pour régler la taille du couple de sortie externe de l'arbre moteur , par exemple 10V correspondant à 5Nm, lorsque le jeu analogique externe à 5V est de 2,5Nm : si la charge de l'arbre du moteur est inférieure à 2,5 Nm, le moteur fonctionne en CW, lorsque la charge externe est égale à 2,5 Nm, le moteur ne fonctionne pas. Si le moteur est supérieur à 2,5 Nm, le moteur est en marche arrière (généralement sous la charge de gravité). Nous pouvons changer le réglage analogique pour changer la taille du couple, peut également changer l'adresse correspondante par voie de communication pour atteindre la valeur. Application sur le dispositif d'enroulement et de déroulement, qui a des exigences sérieuses sur la force matérielle, comme le dispositif d'enroulement ou l'équipement de traction de fibre, le changement de couple peut changer à tout moment en fonction des changements de rayon d'enroulement. changement de rayon d'enroulement .
2, contrôle de position: le mode de contrôle de position est généralement à travers la fréquence d'impulsion d'entrée externe pour déterminer la taille de la vitesse de rotation, le nombre d'impulsions pour déterminer l'angle de rotation, et certains servo directement à travers le mode de communication .Since mode de position ont un contrôle très strict sur la vitesse et la position, de sorte qu'il est généralement appliqué sur le dispositif de positionnement.
3, mode vitesse: nous pouvons contrôler la vitesse de rotation par l'entrée analogique ou la fréquence d'impulsion, avec la commande externe PID de périphérique de contrôle PLC , le mode vitesse peut également positionner, mais le signal de position de moteur ou de position de charge directe doit Le mode de position prend également en charge le signal de position de détection de boucle externe de charge directe, le codeur sur l'arbre du moteur ne détecte que la vitesse du moteur et le signal de position est fourni par le dispositif de détection de charge finale directe. de réduire les erreurs pendant le processus de transmission intermédiaire, augmentant la précision de positionnement de l'ensemble du système.
4, parler de 3 anneaux, servo-moteur est généralement contrôlé par trois anneaux, trois anneaux est trois système de régulateur PID à rétroaction négative à boucle fermée . La boucle PID la plus interne est la boucle de courant, qui fonctionne complètement dans le servomoteur , via le dispositif Hall pour détecter le courant de sortie du moteur de chaque phase, le retour négatif au réglage actuel , PID fera l'ajustement, afin de réaliser le courant de sortie aussi proche que possible équivalent au courant de réglage, la boucle de courant est de contrôler le couple du moteur, donc le mode de couple, le servo-moteur font le plus petit fonctionnement, mais la réponse dynamique la plus rapide .
La seconde boucle est la boucle de vitesse, grâce à la détection du signal du codeur moteur pour effectuer un retour PID à rétroaction négative , sa sortie PID en anneau définit directement la boucle de courant, ainsi la boucle de vitesse contient la boucle de vitesse et la boucle de courant. En d'autres termes, n'importe quel mode doit utiliser la boucle de courant, c'est le contrôle fondamental, lorsque le contrôle de vitesse et de position , le système continue à contrôler le courant (couple) pour obtenir un contrôle de vitesse et de position.
Le troisième anneau est la boucle de position, qui est l'anneau le plus extérieur, peut être construit entre servo pilote et codeur servo moteur, peut également construire entre le contrôleur externe et l'encodeur servo moteur ou la charge finale, selon la situation réelle à définir. Puisque la sortie interne de la boucle de contrôle de position est le réglage de la boucle de vitesse, sous le mode de contrôle de position, le système fait fonctionner les trois boucles, le système effectue la plus grande opération et la vitesse de réponse dynamique est également la plus lente.