Pilote de servo Mode de fonctionnement
Motion servo drive sont généralement trois boucles de contrôle système, de l’intérieur à l’extérieur, est actuel boucle, boucle de vitesse et boucle de position.
1. tout d’abord, entrée de boucle de courant : courant est la sortie du régulateur vitesse boucle PID, nous l’appelons « boucle de courant donnée«, alors c’est la « boucle de courant donnée » et « actuel boucle rétroactive », en comparant la différence de valeur qui font de régulation PIDboucle de courant et sortie moteur, « sortie de boucle de courant » est le courant de phase du moteur par phase, « actuel boucle rétroactive » estfeedback d’encodeur pas mais élément Hall qui installent à l’intérieur de la voiture à chaque Phase (induction magnétique en courant et de tensionsignaux) Envoyez vos commentaires à la boucle de courant.
2. boucle de vitesse : l’entrée de la boucle de vitesse est la sortie de la boucle de position réglage PID et la valeur d’anticipatif du paramètre de position,
que nous appelons « réglage de la vitesse ». Ce « réglage de la vitesse » et « vitesse boucle rétroactive » en comparant la différence de valeurs qui font le réglage PID
dans la boucle de vitesse (principalement le gain proportionnel et le traitement intégral), puis sortie. Il s’agit de la susmentionnée « boucle de courant donnée." La rétroaction de la boucle de vitesse vient de la rétroaction de l’encodeur à travers le « calculateur de vitesse ».
3. position Position de la boucle : boucle est impulsion externe (habituellement, sauf le servovariateur qui écrivent des données directement sur le disqueadresse), l’impulsion externe après lissage filtre deal et ballast électronique calcule comme « boucle de position réglage ». Ce qui précèdementhioned boucle de vitesse réglage est constituée par la valeur combinée signal feedforward position donnée et le réglageavec une impulsion de rétroaction encodeur valeur de sortie de signal qui calculent par compteur de déviation et PID ajuster en boucle de position (proportionnelgain d’ajustement, integral sans différenciation). Rétroaction en boucle position provient aussi de l’encodeur.
La valeur des constantes de PID de la boucle de courant de servo sont généralement fixés en interne dans le servo tourne, donc opération utilisateur effectuepas besoin de changer.
La boucle de vitesse est principalement PI (proportionnel et intégral) et la proportionnelle est le gain, alors il faut faire le cas échéant
ajustements à la vitesse de gain et vitesse constantes de temps intégral pour obtenir le résultat souhaité. Boucle de position principalement faire P
ajustement (proportionnelle). Pour cela, nous avons juste mis le gain proportionnel de la boucle de position.
Il n’y a pas de valeur fixe pour le réglage des paramètres de la boucle de position et de la boucle de vitesse. Selon la transmission mécaniquemode de connexion de charge externe, mode de déplacement de charge, inertie de la charge, les exigences en matière de vitesse et d’accélération, ainsi que le servoinertie du rotor du moteur et sortie inertie et autres affections, pour déterminer l’ajustement. Méthode simple de réglage estbasé sur l’expérience de la charge externe dans le cadre des paramètres gain de petit à grand, le temps d’intégrationconstante de valeur de gros aux petits, avec aucun dépassement de la valeur d’équilibre de vibration comme le meilleur.
Lorsque le mode position doit ajuster la boucle de position, il est préférable d’ajuster la boucle de vitesse d’abord (dans ce cas, la proportionnellegain de la boucle de position est fixée à la valeur minimale de la valeur empirique). Après réglage de la boucle de vitesse, le gain de laboucle de position augmente progressivement. La réponse de boucle de position vaut mieux plus lent que la boucle de vitesse, sinon c’est sujetteau choc de la vitesse.