Débogage Servo Motor
1, paramètres d'initialisation
Avant le câblage, initialisez les paramètres.
Sur la carte de contrôle: sélectionnez le mode de contrôle; effacer le paramètre PID; mettre la carte de contrôle sous tension par défaut désactiver le signal d' activation ; sauvegarder cet état, s'assurer que la carte de contrôle se rallume, c'est cet état.
Sur le servomoteur: régler le mode de régulation, activer le contrôle par le rapport de sortie externe du signal du codeur, régler le signal de commande et le rapport de vitesse du moteur. En général, recommandez que la vitesse de conception maximale dans le fonctionnement du servomoteur corresponde à une tension de commande de 9V.
2, câblage
Coupez l'alimentation de la carte de contrôle, connectez le câble de signal entre la carte de contrôle et le système d'asservissement. Le suivant
les câbles doivent être connectés: le câble de sortie analogique de la carte de contrôle, le câble de signal de validation, le câble de signal du codeur de sortie du servo. Vérifiez le câblage sans erreur, le servomoteur et la carte de contrôle (et le PC) sont sous tension. À ce stade, le servomoteur ne doit pas bouger et peut être facilement tourné avec une force externe. Si ce n'est pas le cas, vérifiez le réglage du signal de validation et le câblage. Tournez le moteur avec une force externe pour vérifier si la carte de contrôle peut détecter correctement le changement de la position du moteur. Sinon, vérifiez le câblage et le réglage du signal du codeur
3, essayez la direction
Pour un système de contrôle en boucle fermée, si la direction du signal de retour n'est pas correcte, les conséquences sont certainement désastreuses. Ouvrez le signal d'activation du servo via la carte de commande. Dans ce cas, le servomoteur doit tourner à une vitesse inférieure , ce qui correspond à la légendaire "dérive du zéro". La carte de contrôle générale aura les instructions ou les paramètres pour supprimer la dérive du zéro. Utilisez cette commande ou ce paramètre pour voir si la vitesse et la direction du moteur peuvent être contrôlées par cette commande (paramètre). Si vous ne pouvez pas contrôler, vérifiez les paramètres de câblage analogique et de mode de contrôle. Assurez-vous qu'un nombre positif est donné, le moteur avance, le nombre de codeurs augmente; donne un nombre négatif, le moteur s'inverse et le nombre de codeurs diminue. Si le moteur est chargé, avec une course limitée, n'utilisez pas cette méthode. N'essayez pas de donner trop de tension, recommandez ci-dessous 1V. Si la direction est incohérente, peut modifier la carte de contrôle ou le moteur
paramètres pour le rendre cohérent.
4, pour supprimer la dérive du zéro
Dans le processus de contrôle en boucle fermée, l'existence d'une dérive nulle aura un certain impact sur l'effet de contrôle, il est préférable de le supprimer. Utilisez la carte de contrôle ou le servo paramètres pour supprimer la dérive du zéro, soigneusement ajusté, de sorte que la vitesse du moteur approche de zéro. Comme la dérive du zéro elle-même a aussi un certain caractère aléatoire, il n'est donc pas nécessaire de demander à la vitesse du moteur d' être absolument nulle.
5, établir le contrôle en boucle fermée
Grâce à la carte de contrôle pour libérer le signal d'activation servo, entrez un plus petit gain proportionnel sur la carte de contrôle de mouvement, si vous n'êtes pas sûr, vous pouvez entrer la carte de contrôle permettant la valeur minimum. À ce moment, le moteur devrait être en mesure de suivre les instructions de mouvement pour effectuer une action générale.
6. ajuster les paramètres en boucle fermée
Fine paramètres de contrôle pour assurer que le moteur fonctionne conformément aux instructions de la carte de contrôle, c'est le travail doit être fait, et cette partie du travail, basée sur une riche expérience.