Positionnement précis du servomoteur et caractéristiques de la boucle fermée
Un mécanisme d'asservissement est un système de contrôle automatique qui permet à une quantité contrôlée d'un objet de suivre le changement arbitraire d'une cible d'entrée (ou d'une valeur donnée).
Explorons ensuite comment atteindre un positionnement précis du servomoteur, comment comprendre ses caractéristiques en boucle fermée. Tout d’abord, examinons la composition du système asservi en courant alternatif, composé d’un servo-pilote et d’un servo-moteur. Ici, nous parlons principalement du principe de fonctionnement du servo variateur, le moteur n’est qu’un actionneur. Le schéma de principe du pilote est le suivant. Semblable au circuit principal de l'onduleur, l'alimentation est redressée et inversée pour réaliser la conversion AC → DC → AC.
Schéma de structure du servomoteur
Le signal / commande d'entrée peut être un signal de commande, tel que la position, la vitesse et le couple, correspondant aux trois modes de commande du servomoteur. Chaque mode de contrôle correspond au contrôle de la sonnerie. La commande de couple est la commande actuelle en boucle fermée et le mode de vitesse est la commande de vitesse fermée. Le mode est le mode de contrôle à trois boucles fermées (couple, vitesse, position). Nous analysons ci-dessous les trois boucles fermées du mode position:
Trois contrôle en boucle fermée du mode de position
Dans la figure ci-dessus, M représente le servomoteur, PG le codeur et le bleu le plus à l'extérieur la boucle de position. Puisque nous contrôlons finalement la position (positionnement), la bague intérieure est respectivement la boucle de vitesse et la boucle de courant (boucle de couple). La boucle de vitesse inférieure et la boucle de courant agissent comme des anneaux de protection pour empêcher le contrôle du décrochage et la surcharge afin de garantir une vitesse de moteur et un courant de moteur constants. Nous nous concentrons sur la manière dont la boucle de position garantit que le moteur peut tourner exactement selon un angle donné.
Si nous donnons une impulsion, l'impulsion de réaction est 0, l'écart d'impulsion Δp = 1, entré dans le contrôleur, à ce moment-là, le circuit de commande commande l'onduleur IPM pour générer l'onde SPWM afin de faire tourner le servomoteur, faites attention à cette vague SPWM. Il est différent de l’onde carrée de notre pouls plc. Lorsque le moteur entraîne la rotation du codeur, il envoie une impulsion de retour. À ce moment, △ p = 0, le moteur arrête la sortie et une impulsion est positionnée. L'ensemble du processus, de l'impulsion à l'acceptation de l'impulsion de réaction, est un processus en boucle fermée destiné à garantir que le moteur peut être positionné avec précision. Le nombre d'impulsions détermine la distance du positionnement. La fréquence de l'impulsion détermine la vitesse du moteur.